豆乳是指整粒大豆经过加水、压榨、加热和过滤而后得出来的一种饮料，其中大豆固形物应有8%以上，但不得添加其它任何成分。

加工豆乳指的是使用整粒大豆成脱脂大豆，依上述的制法而得到的液体，或使用粉末豆乳加水成为液体再加植物油、糖、盐和乳化剂等的一种乳状饮料，其大豆固形物应在6%以上。

制作方法大豆应浸渍于水中一夜。

充分吸水后其重量可达到原来重量的2.2～2.3倍。

浸渍了的大豆要一面使用水，一面用石臼或砂轮磨等加以磨碎，越细越好。

磨碎后的豆汁要加热。

加热工序可以使大豆中的蛋白质、脂肪和其它成分能很好地溶出成为豆乳以及能使胰蛋白酶抑制素、红白球凝血素和甲状腺肥大物质等有害物质钝化，从而又可杀灭附着于大豆上的微生物等。

为了要充分地取得上述效果和为了不致引起豆汁发生褐变，就得考虑豆汁的加热温度和加热时间。